Управление локомоциями роботов с использованием нейрологических модулей и обучения с подкреплением.

«НЕЙРОКОМПЬЮТЕРЫ»: РАЗРАБОТКА, ПРИМЕНЕНИЕ, №7-8, 2004

Управление локомоциями роботов с использованием нейрологических модулей и обучения с подкреплением.

Обсуждены вопросы управления локомоциями антропоморфных роботов. Рассмотрен вариант управления локомоциями робота АРНЭ, основанный на стабилизации динамического центра масс и вычислении углов степеней подвижности путем решения обратной задачи кинематики. Предложен вариант управления с применением нейрологических модулей и обучения с подкреплением. Описана структура системы управления локомоциями, нейрологические модули и алгоритм обучения. Показано, что обучение позволяет роботу адаптивно […]

 

Август 01st, 2004

Обсуждены вопросы управления локомоциями антропоморфных роботов. Рассмотрен вариант управления локомоциями робота АРНЭ, основанный на стабилизации динамического центра масс и вычислении углов степеней подвижности путем решения обратной задачи кинематики. Предложен вариант управления с применением нейрологических модулей и обучения с подкреплением. Описана структура системы управления локомоциями, нейрологические модули и алгоритм обучения. Показано, что обучение позволяет роботу адаптивно реагировать, как на малые, так и большие внешние силовые возмущения, открывая возможности реализации таких сложных локомоций, как прыжки и бег.

Станкевич Л. А., Тихомиров В. В.

There are no responses so far.
Leave your response

You must be logged in to post a comment.